16世紀になるとイングランドで花火の技術が大きく進歩する。1532年、ヘンリー8世は王室軍隊の花火師を徴用するための規則を定め、戴冠式や王室の結婚式、誕生日などでテムズ川で水上花火を楽しんだという記録がある。

さらに17世紀になるとポーランドやスウェーデン、デンマークなどに花火学校が設立され、体系的な知識を有す専門的な花火師集団が形成されていった。イングランドのジェームズ1世はデンマークから技術者を招聘し、娘エリザベスの結婚式を花火で盛大に祝った。また1672年にはウリッジ兵器廠に花火研究所が設立され、1683年には花火に関するテキストが刊行されるなど、花火技術は漸次発展していった。

花火の歴史〜日本
日本において花火の初使用が、いつ、どこで、どんな機会に行われたのかは定かでない。

古い記録としては、室町時代の公家万里小路時房の日記『建内記（建聖院内府記）』の1447年5月5日（文安4年3月21日）条に、浄華院における法事の後に境内にて「唐人」が花火と考えられる「風流事」を行ったという記事が見えている。そこでは、竹で枠を作り、火で「薄・桔梗・仙翁花・水車」などの形を表現したもの、火が縄を伝って行き来するといったものや、「鼠」と称し火を付けると「走廻」るもの、手に持って火を付けると空中を「流星」のように飛ぶもの、などが披露されたという。時房は「希代之火術也」と賞賛し、褒美を与えている。

この時代は足利義満の死後途絶えていた日明貿易が足利義教によって再開されており、花火も大陸から持ち込まれていたとも考えられる。

少なくとも戦国時代には鉄砲や火薬とともに鑑賞用の花火が伝来したとされている。まもなく日本でも花火が製造されるようになったとされているが、以後も宣教師や「唐人」といった外国人の手による花火の記録が多く見られる。1582年4月14日（天正10年3月22日）にポルトガル人のイエズス会宣教師が現在の大分県臼杵市にあった聖堂で花火を使用したという記録（『イエズス会日本年報』『フロイス日本史』）や、伊達政宗が居城の米沢城で、1589年8月17日（天正17年7月7日）夜、「大唐人」による花火を見物したというもの（『貞山公治家記録』、『伊達天正日記』など）、1613年に徳川家康が駿府城内で外国人の行った花火を見物したという記事（『駿府政事録』）などがある（但し政宗の記事は元禄頃の編纂資料によるものであり、家康の記事と酷似するなど問題が指摘されている）。日本に伝来した当初の花火は火の粉が筒から吹き出るような形状のものであった。

外国人による花火の技術を学び日本でも独自に花火が作られたと考えられるが、その最初はよくわかっていない。1585年に、現在の栃木県栃木市で、皆川山城守と佐竹衆が戦のなぐさみに花火を立てたという説もあるが、戦の最中に当時貴重だった火薬をそのようなことに使うはずがないという主張もされている。

太田牛一著『信長公記』巻十四に見える1581年2月18日（天正9年正月15日）のところに「御爆竹の事」に見える「御爆竹」を花火の爆竹であるとし、安土城下で爆竹（花火の一種）の製作されたと考える説もあるが、これは竹を燃やして音を立てる小正月の催しの一つとして少なくとも鎌倉時代から行われているものであり、火薬を使用した花火であったかどうかは即断できない。

ただし、この頃には鉄砲に使用する需要から火薬の大量生産がおこなわれるようになっており、日本独自の花火の製作も行われていたことであろう。

『駿府政事録』『宮中秘策』『武徳編年集成』等の書物によれば現代の花火に繋がる花火を一番初めに見たのは徳川家康とされる。

1613年8月、英国人ジョン・セーリスが国王ジェームズ1世の国書をたずさえ正式な使者として駿府城を訪れた際、花火を見せたとされる。徳川発祥の地である岡崎を中心とした三河地方は江戸時代、徳川幕府によって唯一火薬の製造・貯蔵を公式に許可されていた土地である。

そのような歴史もあり花火は昔から岡崎を中心とした三河地方に普及発達し、全国に三河花火の名をほしいままにした。その名残か現在においても三河・遠州地方周辺は全国的にみて煙火の製造業や問屋が多く集積している。

江戸時代
江戸時代になり、戦がなくなると、花火を専門に扱う火薬屋が登場した。1648年には幕府が隅田川以外での花火の禁止の触れを出しており、花火は当時から人気があったとされる。当時のものは、おもちゃ花火であったと考えられる。1712年頃出版された『和漢三才図会』（寺島良安著、江戸時代の図入り百科事典）には、鼠花火、狼煙花火などが紹介されている。

慶安元年（1648年）、寛文5年（1665年）、寛文10年（1670年）などにも花火禁止令がだされ、江戸中では、花火は全く行われないようになり、漸次地方へ移っていった。打ち上げ事故がおき、禁令がだされるということを繰り返したようである。

2013年時点で現存する日本で最も古い花火業者は、東京（当時の江戸）の宗家花火鍵屋であり、1659年に初代弥兵衛がおもちゃ花火を売り出した。

鍵屋初代弥兵衛は大和国篠原（奈良県吉野郡）出身であり、幼少の頃から花火作りに長けていたと言う。1659年、江戸に出てきた弥兵衛は葦の中に星を入れた玩具花火を売り出した。弥兵衛はその後研究を続け、両国横山町に店を構え、「鍵屋」を屋号として代々世襲するようになった。

その後大型花火の研究を進め、1717年には水神祭りに合わせて献上花火を打ち上げている。1733年、畿内を中心に飢饉に見舞われ、江戸ではコレラが猛威を振るい多数の死者を出した暗い世相の中、将軍吉宗が死者の慰霊と悪霊退散を祈り両国大川（隅田川のこと）の水神祭りを催し、それに合わせて20発前後の花火が披露され、これが隅田川川開きの花火の起源になったと言われている。

鍵屋と並んで江戸の花火を代表したのが玉屋である。玉屋は六代目の鍵屋の手代であった清吉が1810年に暖簾分けをし、市兵衛と改名の上、両国広小路吉川町に店を構えたのが始まりである。

このように鍵屋、玉屋の二大花火師の時代を迎えるようになった江戸では、両国の川開きは、両国橋を挟んで上流を玉屋、下流を鍵屋が受け持つようになった。「たーまーやー」「かーぎーやー」というかけ声が生み出された。当時の浮世絵を見ると玉屋の花火は多く描かれており、また「橋の上、玉や玉やの声ばかりなぜに鍵やといわぬ情（じょう）なし」（「情」と鍵屋の「錠」をかけている）という歌や「玉屋だと またぬかすわと 鍵屋いい」という川柳が残っていることからも、玉屋の人気が鍵屋をしのいでいたと考えられる。

しかし1843年5月16日（天保14年4月17日）、玉屋から失火、店のみならず半町（約1500坪）ほどの町並みを焼くという騒動があった。当時失火は重罪と定められており、また偶然将軍家慶の東照宮参拝出立の前夜であったことから厳しい処分が下され、玉屋は闕所（財産没収）、市兵衛は江戸お構い（追放）となってしまい、僅か一代で家名断絶となってしまった。

当時は、鍵屋のような花火専門業者の花火は町人花火と呼ばれた。このほか、大名らが配下の火薬職人らに命じ、競って隅田川で花火を揚げたという。これらの花火は武家花火と呼ばれる。

特に、火薬製造が規制されなかった尾張藩、紀州藩、水戸藩の3つの徳川御三家の花火は御三家花火と呼ばれ、江戸町人らに人気があった。

また仙台の伊達家の武家花火も、伊達政宗以来の豪放な藩風を反映させ、仙台河岸の花火として江戸町人の人気を得、見物人が大挙押しかけ、藩邸近くの萬年橋の欄干が折れるという事故まで発生している。

武家花火は、戦に用いる信号弾のようなものが進化したもので、狼煙花火と呼ばれ、いわば垂直方向に着目した花火であり、色や形を楽しむ仕掛け花火を中心とした、いわば平面に特化した町人花火とは方向性が異なった。この方向の違いを共に取り入れたのが現代の日本の花火技術である。

日本煙火芸術協会創立者で煙火に関する書物を数多く著した花火師の武藤輝彦（1921年 - 2002年）によれば、打揚花火は、1751年に開発されたとされている。それ以前の花火は、煙や炎が噴き出す花火であったと考えられている。

鍵屋は第二次世界大戦期に十三代天野太道が花火製造を取りやめ、2013年現在は打ち上げ専業業者となっている。

花火に関しては特に江戸での記録が多く残っているが、これ以外の地方で花火が製造されなかったわけではない。特に、外国と交易のあった九州と、長野、愛知などでは、江戸時代から花火が作られていた。特に、三河国岡崎地方（愛知県岡崎市付近）は徳川家康の出身地ということで、火薬に関する規制が緩やかであり、江戸時代から町人が競って花火を製造した。2013年現在も岡崎周辺におもちゃ花火問屋が多いのはこの名残だといわれる。これ以外の日本国内での花火の主な産地は長野県、新潟県、秋田県、茨城県で、徳川家にゆかりのある地方が多い。